深入研究步進伺服技術，有時也稱為閉環步進操作（這個術語有點含糊，因為它也用于描述使用編碼器驗證最終位置從而“關閉”的傳統步進電機控制方案循環）。

　一、步進伺服操作在三個關鍵方面與常規步進電機操作不同

　第一個區別是：它需要一個編碼器連接到步進電機，一個具有相當高分辨率的編碼器。對于標準的1.8度步進電機，您需要一個每次機械旋轉計數不少于2,000的編碼器，而對于7.2度步進電機，500是最低限度。

　第二個區別是：步進伺服操作像無刷直流電機一樣運行電機，并使用實際編碼器位置而不是命令位置來換向相位角。重新繪制的力圖，下圖顯示了換向相位如何意味著步進電機在力谷的最陡峭部分而不是在平衡點運行。

　第三個區別是：波形的高度和相位角不是恒定的，而是根據位置PID回路的輸出連續變化，該回路用于在命令位置上進行伺服。同樣，這與無刷直流電機的運行方式相同。

　二、這種方式操作步進電機有什么優點？

　1.沒有丟失的步驟。一個直接的優勢是丟失步驟不再是一個問題。作為伺服電機運行時，編碼器確定步進電機的位置，因此丟失步數的問題不再適用。

　2.減少熱量。第二個優點是步進伺服操作可以更有效地運行電機，這意味著電機中產生的熱量更少。換向電機僅輸出實現所需運動曲線所需的扭矩量，而傳統控制的步進電機以大的恒定電流驅動，該電流必須足以應對最壞情況下的運動。

　3.準確性。這里的準確性有兩個維度。由于編碼器明確地測量電機的位置，因此消除了傳統步進電機所帶來的確定實際轉子穩定位置的變幻莫測。第二個是定位精度與電機的每步額定度數（例如1.8度/步）和微步方案的分辨率無關。對于步進伺服，理論位置分辨率僅由編碼器的分辨率決定，因此同一電機每轉可達到2,000個可分辨位置或1,000,000個可分辨位置，具體取決于所使用的編碼器。

　4.速度平滑度。另一個顯著優勢是改進了速度平滑度。由于傳統的步進電機控制器沒有明確測量和控制轉子位置，因此轉子角度在受外力影響時往往會稍微反彈。在步進伺服模式下運行的同一電機可以實現更精確的速度跟蹤。

　5.噪音。使用步進伺服技術，電機產生的噪音比整步或半步驅動器小得多，甚至比微步驅動器的噪音小。雖然不像典型的無刷直流電機那樣安靜，但步進伺服很好地解決了經典的步進電機噪音問題。