工業自動化伺服運動控制器的運動控制知識
發布時間:2023-04-18 17:27:03點擊量:
任何基本的工業自動化系統,例如原始設備制造商(OEM)機器上使用的系統,都必須至少具備三個基本功能:(1)監控(2)計算(3)控制
監控采用連接到數字處理器的傳感器和智能設備的形式。這些監控值用于計算,然后控制某種現實世界的行為。
許多自動化系統依靠一種或多種方法通過命令物理運動來控制設備,并且可以通過多種方式來命令這種運動。自動化設備上下文中的特定短語“運動控制”通常被理解為積極控制機器上或機器周圍某些機械元件的物理位置。以下是一些涉及運動控制的自動化基礎知識。
一、設備運動控制可能涉及一種或多種類型、機制和幾何形狀。這里有幾個概念:
·線性運動,例如輸送機頂部的物料搬運推桿,可以簡單地伸出/縮回
·旋轉運動,例如傳送帶驅動器本身,可能只是以指令速度運行或停止
·位置運動,對于線性和旋轉運動,一些應用要求使用指定的加速度/速度/減速度配置文件命令設備到給定位置。
機器上的每一度線性或旋轉運動都稱為軸。每個軸可以獨立運行,或者許多軸可能需要密切協調。想象一下具有四個旋轉軸關節和一個線性夾持器軸的機械臂——所有這些運動都需要協同發生,機器人才能成功抓取目標有效載荷。
二、即使確定了運動類型,還有其他注意事項:
·運動是固定的還是變速的
·距離/定位、速度和加速度/減速度所需的精度
·部隊要求
·占空比(運動執行的頻率)
·可靠性和耐久性
·可用能源
·監控自動化平臺,例如可編程邏輯控制器(PLC)品牌、型號和通信協議
·初始、運營和維護成本。
在大多數情況下,當設計人員想到需要精確度的運動控制時,討論就會轉向伺服電機。