執行器可以根據它們的運動分為兩類。兩種主要類型的驅動器是旋轉和線性。旋轉執行器會將某物旋轉一定的角度——可以是有限的也可以是無限的。線性執行器本質上是沿著直線移動物體，通常是來回移動。

　一般意義上，旋轉執行器的一個例子是電動機，它是一種將電信號轉換成其軸的旋轉運動的執行器。當電流施加到基本電機時，電機旋轉。

　將電機直接連接到負載上，創建了一個直接驅動的旋轉執行器。許多旋轉執行器與用作機械杠桿的機構相結合(優點)以降低旋轉速度并增加扭矩。如果最終結果是旋轉，該組件的輸出仍然是旋轉執行器。

　另一方面，旋轉執行器還連接到將旋轉運動轉換成來回運動的機構，該機構被稱為線性執行器。

　要說這些機制是什么？例如滾珠絲杠、皮帶和滑輪、齒條和小齒輪。所有這些機制都是以某種方式轉換能量的機械裝置。滾珠絲杠和滾柱絲杠通常用于將旋轉運動轉換成精確的直線運動，例如在加工中心。皮帶和滑輪可用于將電機的旋轉運動轉化為線性運動(例如傳送帶)。齒條和小齒輪通常增加扭矩并降低旋轉運動的速度，但它們也可以與將旋轉運動轉化為線性運動的機構結合使用。

　需要注意的是：每次多個物體之間發生某種運動轉換時，都會引入柔順元件，影響執行器的快速響應能力——以實現高帶寬。因此，盡可能靠近負載的解決方案，如步進電機或線性步進電機，通?？梢蕴峁┳罡邘挼南到y。